模型运行 / 推理
模型运行页面用于使用训练好的模型控制机械臂自主运行。
运行前必须确认：
- 机械臂连接正确。
- 从臂处于安全姿态。
- 工作空间无人员、障碍物和易损物。
- 摄像机视野稳定，任务物体摆放与训练数据一致。
- 不要在运行中断开或拆卸机械臂。
页面会显示本地模型列表。若没有本地模型，需要先完成训练并等待模型下载到本机。
模型信息会包含训练来源、策略类型、设备配置文件 等。建议使用与当前硬件型号、摄像机数量一致的模型。
模型列表中的模型应当和当前任务、当前硬件、当前摄像机布局匹配。一个模型通常只适合它训练时对应的任务和环境。例如，用“俯拍 + 夹爪”数据训练的模型，不建议直接在“俯拍 + 侧视”布局下运行；用 B601 采集的数据，也不应直接用于不同机械臂配置。
如果页面没有可用模型，通常说明训练尚未完成、模型还没有下载到本地，或本地模型注册失败。此时应回到训练页面检查训练任务状态，而不是在模型运行页面反复刷新。
| 模式 | 说明 |
|---|---|
| 本地推理 | 使用已下载模型，在本机执行推理 |
| 云端推理 | 使用已下载模型，在本机启动异步策略服务联调 / 云端策略推理相关流程 |
云端 / 异步策略服务参数：
| 参数 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|
| 每次动作块数量 | 30 | 每次推理请求发送给机械臂的连续动作数量。值越大动作越连续，但纠偏可能变慢；调试时建议使用默认值 |
| 动作块阈值 | 0.5 | 何时请求下一段动作；值越低，请求越频繁；网络或算力不稳定时不要盲目调低 |
本地 ACT 参数：
| 参数 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|
| 运行次数 | 1 | 自动执行次数，新模型首次验证建议从 1 次开始 |
| 单次运行时间限制 | 60 秒 | 单次运行最长时间，任务简单时不要设置过长，避免失败后继续无效动作 |
| 控制帧率 | 自动 | 留空时跟随设备设置中的数据集帧率，并受摄像机帧率限制 |
| 策略运行设备 | 后端默认 | 优先使用系统默认；性能不足时再按设备能力选择 cpu、mps 或 cuda |
| 按钮 | 功能 |
|---|---|
| 开始运行 | 启动推理和机械臂控制 |
| 停止运行 | 停止当前运行 |
| 重连 | 运行异常或连接断开时重连 |
| 刷新预览 | 刷新运行摄像机画面 |
| 诊断信息 | 查看运行阶段、部署状态、日志路径和 RobotClient 日志 |
开始运行后，观察重点不是机械臂有没有动，而是动作是否朝任务目标稳定推进。比如抓取任务中，应观察夹爪是否对准目标、接近路线是否平滑、夹取时机是否合理、放置位置是否接近训练目标。
如果模型动作开始偏离目标、发生反复抖动、夹爪持续错误开合或机械臂接近危险位置，应立即停止运行。停止后不要只重新点击开始，而应回到数据集和训练配置检查原因：可能是采集样本不足、失败样本未删除、摄像机位置变化、模型与硬件配置不匹配，或任务本身过难。
一次运行完成后，用户应得到模型在真实机械臂上的验证结果：成功、部分成功或失败。成功说明当前数据、训练和环境配置已经能支持该任务；部分成功通常需要补采更多边界情况；失败则应回到 数据集管理和训练环节检查数据质量、训练策略和任务定义。模型运行页面是验证闭环的终点，也是下一轮数据改进的起点。