安全注意事项

机械臂属于动力设备，错误操作可能造成夹伤、碰撞、设备损坏或财产损失。首次上电以及每次采集、回放和模型运行前，都应完成以下检查。

运行前安全检查

• 工作台稳定、水平，机械臂底座可靠固定，固定螺丝没有明显松动。
• 机械臂运动范围内没有人员、杂物、易损物或可能被碰撞的设备；必要时设置警戒区域。
• USB、CAN、电源和摄像机线缆没有被拉扯、挤压或缠绕，接插件已经插牢，线缆不会进入机械臂运动路径。
• 夹爪、末端工具和负载安装牢固，重量及尺寸没有超过对应机械臂的使用要求。
• 避免在高湿、强腐蚀或强振动环境中使用；确认设备没有过热、异味或外观损坏。

异常处理

如果运行中出现异常声响、持续抖动、关节失步、过热、冒烟、异味或不受控制的运动，应立即停止当前任务。确认机械臂停止后断开电源，再检查供电、线缆、端口绑定、校准状态和机械结构；原因未确认前不要反复重新启动。

操作过程注意事项

机械臂本体、夹爪和其他末端工具均应视为运动危险源。机械臂运动期间，人员不得将手或身体其他部位伸入其运动范围。

1. 运行、采集、动作回放前，始终清空机械臂工作空间。
2. 遥操作和运行时不要快速、大幅移动主臂。
3. 不要在机械臂运动时断开 USB、CAN、电源或拆卸结构件。
4. 使用 B601 RS “不限速”前，应确认主从臂姿态一致且空间安全。
5. 回放动作前，将从臂移动到安全中性姿态。
6. 训练数据应保持任务一致。物体位置、摄像机角度、光照、动作节奏差异过大会降低模型效果。
7. 如果出现电机过载、从臂无响应、反向跟随或卡顿，停止当前任务，检查供电、线缆、端口绑定和校准。