安全上の注意

ロボットアームは動力機器です。誤った操作は、挟み込み、衝突、機器の破損、財産損失につながる可能性があります。初回の電源投入前、およびデータ収集、アクション再生、モデル実行のたびに、次の確認を行ってください。

実行前の安全確認

• 作業台が安定して水平であり、ロボットアームのベースが確実に固定され、固定ねじに明らかな緩みがないことを確認します。
• ロボットアームの可動範囲に人、異物、壊れやすい物、衝突する可能性のある機器を置かないでください。必要に応じて立入禁止区域を設けます。
• USB、CAN、電源、カメラのケーブルが引っ張られたり、挟まれたり、絡まったりしておらず、コネクターが確実に差し込まれ、ケーブルがアームの可動経路に入らないことを確認します。
• グリッパー、エンドエフェクター、積載物が確実に取り付けられ、重量と寸法が対象機種の使用条件を超えていないことを確認します。
• 高湿度、強い腐食性、強い振動のある環境での使用を避け、過熱、異臭、外観上の損傷がないことを確認します。

異常時の対処

実行中に異音、継続的な振動、関節の脱調、過熱、発煙、異臭、制御不能な動作が発生した場合は、現在のタスクを直ちに停止してください。ロボットアームが停止したことを確認して電源を切り、電源、ケーブル、ポート割り当て、キャリブレーション状態、機械構造を点検します。原因が判明するまで繰り返し再起動しないでください。

操作中の注意事項

ロボットアーム本体、グリッパー、その他のエンドエフェクターはすべて動作上の危険源として扱ってください。ロボットアームの動作中は、手や身体の一部を可動範囲に入れないでください。

1. 実行、データ収集、アクション再生の前に、必ず作業領域を空けてください。
2. テレオペレーションやモデル実行中に、リーダーアームを速く、または大きく動かさないでください。
3. ロボットアームが動作中に USB、CAN、電源、機械部品を外さないでください。
4. B601 RS の “unlimited speed” を使う前に、リーダーとフォロワーの姿勢が一致し、作業領域が安全であることを確認してください。
5. アクション再生前に、フォロワーアームを安全なニュートラル姿勢にしてください。
6. 学習データはタスク一貫性を保ってください。物体位置、カメラ角度、照明、動作リズムの大きな差は性能を下げます。
7. モーター過負荷、無反応、逆方向追従、振動が発生した場合はタスクを停止し、電源、ケーブル、ポート、キャリブレーションを確認してください。