モデル実行 / 推論

Model Run ページでは、学習済みモデルでロボットアームを制御します。

実行前の確認

• ロボットアームが正しく接続されている。
• フォロワーアームが安全な姿勢にある。
• 作業領域に人や障害物がない。
• カメラビューが安定し、対象物が学習データと一致している。
• 動作中にケーブルや部品を外さない。

モデル選択

ページにはローカルモデル一覧が表示されます。現在のタスク、ハードウェア、カメラレイアウトに合うモデルを使用してください。モデルが表示されない場合は、Training ページで学習やダウンロードの状態を確認します。

推論モード

モード	説明
Local inference	ダウンロード済みモデルをローカルで実行
Cloud inference	非同期 policy サーバーフローを使用

実行パラメータ

パラメータ	デフォルト値	説明
Actions per chunk	30	1 回の推論リクエストで送る連続アクション数
Chunk size threshold	0.5	次のアクションブロックを要求するタイミング
Run count	1	自動実行回数
Time limit per run	60 秒	1 回の実行時間上限
Control FPS	Auto	データセット FPS とカメラ FPS に従う

実行操作

ボタン	機能
Start Run	推論と制御を開始
Stop Run	現在の実行を停止
Reconnect	異常時に再接続
Refresh Preview	プレビューを更新
Diagnostics	状態、デプロイ、ログを確認

結果確認

動作がタスクの目標に向かって進んでいるか観察します。ずれ、振動、グリッパーの誤動作、衝突リスクがあればすぐ停止し、データセット、設定、モデルを確認します。