学習

学習は、現在の状態を観察した後にどのアクションを出すべきかをモデルに学ばせます。データセットにはカメラ画像、関節状態、人のデモアクションが含まれます。

出力されるのは固定アクションではなくモデルです。学習済みモデルは、画像とアーム状態に基づいてアクションを出力します。

学習設定

パラメータ	デフォルト値	説明
Training dataset	必須	収集・検証済みデータセット
Policy	ACT	学習に使う戦略またはアルゴリズム
Training steps	10000	学習ステップ数
Batch size	リソースに依存	一度に処理するサンプル数

クラウド学習

クラウド学習には SenseCraft アカウントへのログインと安定したネットワークが必要です。タスク作成、状態確認、履歴、ログ、メトリクス、停止、モデルのダウンロードをサポートします。

ローカル学習

ローカル学習には、適切な実行環境、依存関係、計算リソースが必要です。アプリに含まれる LeRobot / Python ランタイムを使用します。

クラウドかローカルか

クラウド学習は授業、研究室、デモなどで素早く結果が必要な場合に適しています。ローカル学習はオフライン利用、環境デバッグ、特定ランタイムの検証に向いています。

学習の確認

学習中は状態、ログ、エラー、メトリクスを確認します。学習後は必ず Model Run で安全に実機検証してから、追加収集や再学習を判断してください。