Configuración del dispositivo

La página Device Setup contiene cinco pasos.

Vinculación del dispositivo

Selecciona el modelo de brazo robótico en uso. Después de la selección, la plataforma asigna automáticamente el brazo líder y el brazo seguidor correspondientes.

Selección de SO100 / SO101. SO100 y SO101 comparten la opción SO100 / SO101 en el software y no es necesario diferenciarlos más. Selecciona esta opción y continúa con la vinculación de los brazos líder y seguidor.

Vincular puerto serie / CAN

Los nombres de los puertos serie de los brazos líder y seguidor pueden ser iguales o difíciles de distinguir. Para evitar invertir la vinculación, conéctalos y escanéalos en dos fases.

Flujo recomendado:

1. Conecta primero el cable USB del brazo líder.
2. Escanea los puertos serie y vincula el nuevo puerto detectado como brazo líder.

3. Conecta el brazo seguidor y vuelve a escanear los puertos serie.
4. Vincula el nuevo puerto como brazo seguidor y confirma que ambos brazos aparecen vinculados.

Para B601 RS se muestra el panel CAN. Linux / Jetson puede escanear interfaces SocketCAN como can0; macOS / Windows comprueban el entorno PCAN y permiten introducir el canal manualmente.

Vincular cámaras

Selecciona el diseño de cámaras, escanea dispositivos y vincula la cámara superior y la segunda vista. Si solo necesitas teleoperación y no vas a recopilar datos visuales, puedes usar Skip Camera Setup.

Diseño	Uso
Top view + side view	Observar el espacio desde arriba y desde un lateral
Top view + gripper view	Observar desde arriba y desde la pinza

Recomendaciones para colocar las cámaras

Usa las siguientes posiciones como punto de partida y ajusta la distancia y el ángulo al campo de visión del objetivo, al tamaño de la mesa y al área de la tarea.

• Empieza con una distancia aproximada de 30–80 cm entre la cámara y la mesa, asegurándote de que los objetos, la pinza y las zonas de movimiento importantes se vean con claridad.
• Coloca una cámara externa unos 45° a la izquierda o derecha del frente del área de trabajo, evitando vistas demasiado planas y oclusiones entre acciones importantes.
• Mantén una iluminación uniforme y evita reflejos intensos, sombras marcadas y cambios frecuentes de luz ambiental.
• La cámara superior debe cubrir en lo posible todo el recorrido del brazo y las posiciones objetivo. La cámara lateral debe mostrar claramente el objeto, la aproximación de la pinza y la posición final.
• Las cámaras, soportes y cables no deben entrar en la trayectoria del brazo. Fija los cables de la cámara de la pinza para evitar tirones u obstrucciones de imagen.

Calibración del brazo robótico

Antes de calibrar, coloca el brazo líder y el brazo seguidor en la postura recomendada. El flujo habitual es iniciar la calibración, seguir las indicaciones de cada etapa y confirmar para continuar. Si la postura es incorrecta o el dispositivo se comporta de forma anómala, detén la calibración y vuelve a empezar.

La serie SO suele utilizar calibración del rango articular, mientras que la serie B601 suele utilizar calibración de la posición cero mecánica.

Métodos de calibración de la serie SO

La serie SO puede ofrecer calibración automática y manual. Sigue el modo que muestre la página para el dispositivo actual.

• Calibración automática. Antes de empezar, deja espacio suficiente alrededor del brazo y confirma que la muñeca y las articulaciones correspondientes tienen los topes mecánicos requeridos. Si no puedes confirmarlo, no inicies la calibración automática; usa la manual o contacta con soporte para evitar daños en cables o estructura por rotación continua.
• Calibración manual. Normalmente se confirma primero la posición neutra del brazo líder y después se mueve cada articulación siguiendo las indicaciones para calibrar su rango. A continuación, se repite la posición neutra y el rango articular en el brazo seguidor. Mueve cada articulación lentamente dentro del rango permitido y no la fuerces contra los topes.

Solución de problemas de calibración

Si aparece un error justo después de Start Calibration, o falla la etapa del brazo seguidor después de calibrar el líder, comprueba lo siguiente en orden:

Síntoma	Comprobación prioritaria
Se informa de una anomalía en las articulaciones	Confirma que el dispositivo está encendido, que la alimentación es normal y que el modelo seleccionado coincide con el brazo real.
El brazo líder o seguidor no responde	Comprueba si los puertos están invertidos, si el puerto serie sigue conectado y si los cables USB / CAN y el cableado del brazo están firmes.
Error de escritura serie o de reconocimiento	Detén la calibración y vuelve a comprobar la vinculación y los cables. Escanea y vincula de nuevo si es necesario.
El líder se calibra pero el seguidor falla	Revisa prioritariamente la alimentación, el puerto y los cables del seguidor. No fuerces repetidamente la continuación.

Verificación de teleoperación

La teleoperación confirma que la conexión, la dirección y el seguimiento entre el brazo líder y el brazo seguidor son correctos.

1. Haz clic en Start Teleoperation.
2. Mueve lentamente el brazo líder en un rango pequeño.
3. Comprueba que el brazo seguidor se mueve de forma estable en la misma dirección.
4. Si el comportamiento es normal, continúa con la recopilación de datos.
5. Si hay inversión de dirección, falta de respuesta o tirones, vuelve a revisar conexión y calibración.

La compensación de gravedad / arrastre libre está disponible para seguidores B601 DM. Es mutuamente exclusiva con la teleoperación.