Datenerfassung

Die Collection-Seite dient zur Aufnahme von Demonstrationsdaten. Dabei wird aufgezeichnet, wie eine Person eine Aufgabe per Teleoperation ausführt, und daraus werden Trainingsdaten erstellt.

Jede Episode sollte Startzustand, gesamten Ablauf und Endzustand enthalten. Das Modell lernt die Beziehung zwischen Kamerabildern, Gelenkzuständen und Aktionsfolgen.

Parameter

Parameter	Standardwert	Beschreibung
Dataset name	red-block-transfer	Name des erfassten Datensatzes
Task description	Move the red block from the left side to the right side	Beschreibt die zu lernende Aufgabe
Number of episodes	6	Anzahl der aufgezeichneten Demonstrationen
Episode duration	30 Sekunden	Sollte eine komplette Ausführung abdecken
Rest duration	5 Sekunden	Pause zwischen zwei Episoden
Sampling speed	Abhängig vom Gerät	Beeinflusst die Bildrate

Aufnahme starten

Prüfe, ob Einrichtung, Kalibrierung und Teleoperation bereit sind. Trage Datensatzname und Aufgabenbeschreibung ein, definiere Episoden und Dauer und klicke dann auf Start Recording.

Halte Arbeitsbereich, Kamerawinkel, Objektposition und Armhaltung möglichst konstant. Wenn eine Demonstration klar fehlschlägt, nimm sie neu auf statt sie mit offiziellen Daten zu mischen. Beginne mit etwa 20 Episoden pro Charge und prüfe die Qualität vor der Fortsetzung. Wenn mehr Samples benötigt werden, erfasse sie in Chargen und führe sie in Dataset Management zusammen.

Verfügbare Aktionen während der Aufnahme:

Aktion	Funktion
End current episode early	Aktuelle Episode beenden
Re-record current episode	Aktuelle Episode neu aufnehmen
Stop all recording	Gesamte Aufnahme stoppen
Diagnostic logs	Niedrigstufige Logs anzeigen

Aufnahmequalität

Prüfe reale / Ziel-Bildrate, verlorene Frames und aktuelle Zeitabstände. Wenn die Qualität instabil ist, Samplinggeschwindigkeit senken, Kamerauflösung reduzieren oder unnötige Vorschauen abschalten.

Häufige Leistungsprobleme

Unzureichende Erfassungsleistung stoppt die Aufnahme nicht immer sofort. Sie kann sich durch verzögerte Bedienung, verlorene Frames oder ungewöhnliche Episodendauer zeigen. Behebe Leistungsprobleme, bevor du mit größeren Chargen fortfährst.

Symptom	Mögliche Bedeutung	Empfohlene Maßnahme
Deutliche Verzögerung nach frühem Beenden, Neuaufnahme oder Stopp	Kamera-, Sampling- oder Systemlast verhindert die rechtzeitige Verarbeitung der Befehle	Samplinggeschwindigkeit oder Auflösung senken, unnötige Vorschauen abschalten und Reaktionsfähigkeit erneut prüfen.
15 Sekunden eingestellt, aber Episode im Datensatz deutlich kürzer	Frameverluste, unterbrochenes Schreiben oder unzureichende Leistung	Reale / Ziel-Bildrate, verlorene Frames und Logs prüfen. Auffällige Episoden löschen oder neu aufnehmen.
Bildrate dauerhaft unter Ziel oder zunehmende Frameverluste	Konfiguration übersteigt die Leistung von Rechner, Kamera oder Speicher	Samplingstufe oder Bilddatenmenge senken und Stabilität mit wenigen Episoden testen.

Gute Praxis

• Pro Aufgabe mehrere vollständige Demonstrationen aufnehmen.
• Jede Episode von einem ähnlichen Startzustand beginnen.
• Pausen, Kollisionen und Verdeckungen vermeiden.
• Aufgabenbeschreibung konsequent halten.
• Keine unterschiedlichen Aufgaben im selben Datensatz mischen.
• Fehlgeschlagene Demonstrationen vor dem Training neu aufnehmen oder löschen.

Referenz für Erfassungsmenge und Trainingsschritte

Die folgenden Werte sind Ausgangspunkte für ein erstes Experiment und keine Leistungsgarantie. Benötigte Datenmenge und Schritte hängen von Aufgabenschwierigkeit, Konsistenz der Demonstrationen, Kamerasichten, Objektvariation und Policy-Typ ab.

Führe zuerst einen kleinen Zyklus aus Erfassung, Training und Validierung durch und ergänze Daten anhand der beobachteten Fehler.

Schwierigkeit	Beispiel	Empfohlene Episoden	Empfohlene Schritte	Abnahmeschwerpunkt
Einfach	Von fester Position A zu fester Position B bewegen	Etwa 20	10.000–15.000	Stabiler Pfad, kontrollierter Endfehler und keine offensichtlichen Fehler bei Wiederholungen.
Mittel	Aus zufälligen Positionen in einem Bereich greifen und zu einem Ziel bewegen	Etwa 50	30.000–40.000	Verschiedene Startpositionen abgedeckt, stabile Greifrate und weitgehend konsistente Ablage.
Fortgeschritten	Lange, mehrstufige oder kontinuierliche Aufgabe	Etwa 100	80.000–100.000	Langzeitstabilität, kumulierter Fehler, Störzustände und Abdeckung der Datenverteilung.