Gegevensverzameling

De Collection-pagina wordt gebruikt om demonstratiegegevens op te nemen. De workflow legt vast hoe een persoon via teleoperatie een taak uitvoert en zet dat proces om in trainingsdata.

Elke episode moet beginstatus, volledige uitvoering en eindstatus bevatten. Het model leert de relatie tussen camerabeelden, gewrichtstoestanden en actiereeksen.

Verzamelparameters

Parameter	Standaardwaarde	Beschrijving
Dataset name	red-block-transfer	Naam van het verzamelde resultaat
Task description	Move the red block from the left side to the right side	Beschrijft de taak die het model leert
Number of episodes	6	Aantal opgenomen demonstraties
Episode duration	30 seconden	Moet één volledige uitvoering dekken
Rest duration	5 seconden	Resetpauze tussen episodes
Sampling speed	Afhankelijk van apparaat	Beïnvloedt de framerate

Opname starten

Controleer of instelling, kalibratie en teleoperatie klaar zijn. Voer datasetnaam en taakbeschrijving in, stel episodes en duur in, en klik op Start Recording.

Houd werkgebied, camerahoek, objectstartpositie en armhouding zo constant mogelijk. Neem een duidelijke mislukte demonstratie opnieuw op in plaats van deze met formele trainingsdata te mengen. Begin met ongeveer 20 episodes per batch en controleer de kwaliteit voordat je verdergaat. Verzamel meer samples in batches en voeg ze samen in Dataset Management.

Beschikbare acties tijdens opname:

Actie	Functie
End current episode early	Huidige episode beëindigen
Re-record current episode	Huidige episode opnieuw opnemen
Stop all recording	Hele opname stoppen
Diagnostic logs	Lage-niveau logs bekijken

Kwaliteit van verzameling

Controleer werkelijke / doel-framerate, dropped frames en recente frametiming. Als de kwaliteit instabiel is, verlaag sampling speed, verminder cameraresolutie of schakel onnodige previews uit.

Veelvoorkomende prestatieproblemen

Onvoldoende verzamelprestaties stoppen de opname niet altijd direct. Ze kunnen zichtbaar worden als vertraagde bediening, dropped frames of een afwijkende episodeduur. Los deze problemen op voordat je doorgaat met batchverzameling.

Symptoom	Mogelijke betekenis	Aanbevolen actie
Duidelijke vertraging na vroeg beëindigen, opnieuw opnemen of stoppen	Camera-, sampling- of systeembelasting voorkomt tijdige verwerking van opdrachten	Verlaag sampling speed of resolutie, schakel onnodige previews uit en controleer of de reactie herstelt.
15 seconden ingesteld, maar episode in dataset duidelijk korter	Mogelijk frameverlies, onderbroken schrijven of onvoldoende prestaties	Controleer werkelijke / doel-framerate, dropped frames en logs. Verwijder of neem afwijkende episodes opnieuw op.
Framerate blijft onder doel of dropped frames nemen toe	Configuratie overschrijdt capaciteit van computer, camera of opslag	Verlaag samplingniveau of hoeveelheid beelddata en test stabiliteit met enkele episodes.

Best practices

• Neem meerdere volledige demonstraties per taak op.
• Start elke episode vanuit een vergelijkbare beginstatus.
• Vermijd pauzes, botsingen en occlusies.
• Houd de taakbeschrijving consistent.
• Meng geen verschillende taken in één dataset.
• Neem mislukte demonstraties opnieuw op of verwijder ze vóór training.

Referentie voor verzamelvolume en trainingsstappen

De volgende waarden zijn startpunten voor een eerste experiment en geen prestatiegarantie. Benodigde data en stappen hangen af van taakmoeilijkheid, consistentie van demonstraties, camerabeelden, objectvariatie en policytype.

Voltooi eerst een kleine cyclus van verzamelen, trainen en valideren en voeg daarna data toe op basis van waargenomen mislukkingen.

Moeilijkheid	Voorbeeld	Aanbevolen episodes	Aanbevolen stappen	Acceptatiefocus
Beginner	Van vaste positie A naar vaste positie B bewegen	Ongeveer 20	10.000–15.000	Stabiel pad, beheersbare eindfout en geen duidelijke mislukking bij herhaalde runs.
Gemiddeld	Grijpen vanuit willekeurige posities binnen een bereik en naar een doel bewegen	Ongeveer 50	30.000–40.000	Verschillende beginposities gedekt, stabiel grijpsucces en grotendeels consistente plaatsing.
Gevorderd	Langdurige, meerstaps- of continue taak	Ongeveer 100	80.000–100.000	Langdurige stabiliteit, cumulatieve fout, afwijkende toestanden en dekking van de datadistributie.