NanoDet-RepVGG-a12

NanoDet-RepVGG-a12 sur reComputer CM5 + Hailo-10H

NanoDet-RepVGG-a12 effectue la détection d'objets COCO 80 classes sur Hailo-10H avec NMS intégré (Hailo HPP). Malgré le nom « nanodet », cette variante est basée sur l'architecture YOLOX (base/yolox.yaml), entrée 640x640. Le HEF émet des détections déjà décodées et l'app analyse uniquement le tenseur post-NMS. Porté depuis le module Hailo-8 validé rpi5_hailo8_nanodet_repvgg_a12 ; l'exécuteur utilise le wrapper multi-sorties create_infer_model de HailoRT 5.1.1 avec sorties FLOAT32.

Informations sur le modèle

Matériel et configuration de l'hôte

sudo apt update
sudo apt install hailo-h10-all -y
sudo reboot

# After reboot
hailortcli fw-control identify
ls /dev/hailo0

Exécuter avec la vidéo de démonstration

sudo docker run --rm \
  --name cm5-hailo10h-nanodet-repvgg-a12 \
  --privileged \
  --net=host \
  -e PYTHONUNBUFFERED=1 \
  --device /dev/hailo0:/dev/hailo0 \
  -v /usr/lib/libhailort.so.5.1.1:/usr/lib/libhailort.so.5.1.1:ro \
  -v /usr/lib/libhailort.so:/usr/lib/libhailort.so:ro \
  ghcr.io/seeed-projects/recomputer-hailo10h-cv/nanodet_repvgg_a12:latest \
  python web_detection.py --model_path model/nanodet_repvgg_a12.hef --video_path video/test.mp4

Ouvrez http://<Board_IP>:8000 pour voir l'aperçu web. Pour une caméra USB, montez /dev/video0 et remplacez --video_path video/test.mp4 par --camera_id 0.

REST API

curl -X POST "http://<Board_IP>:8000/api/models/nanodet_repvgg_a12/predict" \
  -F "file=@test.jpg"

Notes d'implémentation

• Le HEF exécute le NMS en puce ; l'app analyse uniquement le tenseur post-NMS, donc nms_thresh est ignoré (parité d'API uniquement).
• Les lignes post-NMS sont [ymin, xmin, ymax, xmax, score], normalisées à [0,1] de l'entrée letterbox ; l'app convertit en pixels et annule le letterbox.
• La normalisation/transformation des couleurs est compilée dans le HEF ; l'app fait le letterbox et fournit des pixels uint8 bruts.
• HailoRT peut renvoyer le vstream NMS comme liste ragged par classe (NMS-by-score) ; l'analyseur gère aussi les layouts object/dense. La première inférence journalise le type/forme bruts pour vérification.
• Les sorties de l'exécuteur sont demandées en FormatType.FLOAT32 (déquantifiées par le SDK) ; lire les buffers quantifiés bruts produit des valeurs à dixaines de milliers et zéro détection valide.
• Mappage des classes : cls_id (0..79) → liste COCO de 80 classes directement (labels_offset=1 évaluation seule ; si les étiquettes semblent décalées, redérivez-les du journal de la première inférence).

Source du modèle

nanodet_repvgg_a12.hef est la compilation Hailo-10H de Hailo Model Zoo v5.4.0 — URL, SHA256 et taille enregistrés dans le dépôt (src/hailo10h_nanodet_repvgg_a12/model/README.md).